ध्यान और आंतरिक अनुशासन
अध्याय 6 में बताई गई ध्यान की ठोस विधि, अर्जुन की यह आपत्ति कि चंचल मन के कारण उस तक पहुँचना संभव नहीं है, और कृष्ण का यह उत्तर कि उस दिशा में किया गया कोई भी सच्चा प्रयास कभी व्यर्थ नहीं जाता।
गीता 6.11
पवित्र स्थान पर अपना स्थिर आसन स्थापित करके, जो न बहुत ऊँचा हो और न बहुत नीचा, और जिस पर कुश, मृगचर्म और वस्त्र एक के ऊपर एक बिछे हों;
गीता 6.13
शरीर, सिर और गर्दन को सीधा, अचल और स्थिर रखकर, अपनी नाक के अग्रभाग पर दृष्टि जमाए हुए और किसी भी दिशा में न देखते हुए।
गीता 6.19
जैसे वायुरहित स्थान में रखा दीपक हिलता-डुलता नहीं, वही उपमा उस योगी के लिए कही गई है जिसका चित्त संयमित है और जो आत्मा के योग में लगा हुआ है।
गीता 6.35
हे महाबाहो, निःसंदेह मन चंचल है और इसे वश में करना कठिन है; किंतु हे कौन्तेय, अभ्यास और वैराग्य से यह वश में किया जाता है।
गीता 6.45
परन्तु जो योगी प्रयत्नपूर्वक साधना करता है, वह पापों से पूरी तरह शुद्ध होकर, अनेक जन्मों में सिद्धि पाकर, तब परम गति को प्राप्त होता है।